人形机器人催化剂不断，特斯拉9月24日在推特发布视频展示最新人形机器人进展，视频中，Optimus通过端到端的神经网络，可完成物体分类、做瑜伽动作等复杂任务，产业进度超预期。两天后，国产傅利叶通用人形机器人GR-1开启对外预售。国内政策不断出台，机器人系列大会纷纷召开，积极推进机器人研发建设。据财联社不完全梳理，近期人形机器人利好消息如下图：

上海证券刘阳东9月27日研报指出，人形机器人处于商业化前期，需要软硬件不断迭代以达到“类人类”功能，解决成本问题是产业化的前提。方正证券李鲁靖9月22日研报指出，目前Optimus成本高企，和预期量产成本相比存在很大的降本空间。而马斯克提出量产成本预期为2万美金，根据头豹研究院21年数据，硬件及零部件成本占比超过一半，其中减速器占比超20%，未来降本空间很大。申万宏源证券王珂团队此前亦表示，人形机器人未来可期，打开精密减速器天花板。精密减速器是机器人生产中壁垒最高的零部件，主要包括谐波减速器与RV减速器。

据财联社VIP盘中宝·数据栏目此前梳理，双环传动、中大力德、绿的谐波、大族激光、汉宇集团、秦川机床、光洋股份、丰立智能和上海机电均有精密减速器相关布局，其相关产品的市占率、产能和订单情况如下图所示：

具体来看，双环传动、中大力德、秦川机床和光洋股份均有RV减速器相关布局。华西证券崔琰9月28日研报指出，双环传动从2013年开始研发RV减速器，历时3-4年打破外资垄断，2021年居国产RV出货量第一，同时公司的谐波减速器也在全面进行市场推广，已实现多型号稳定供货，产能得以释放并快速提升。

中大力德4月公告，拟使用1.15亿元募集资金建设智能执行单元及大型RV减速器生产线项目，达产后预计约形成35.5万台智能执行单元产品以及0.5万台大型RV减速器的生产能力。西南证券邰桂龙等9月19日研报指出，秦川机床RV减速器已突破关键零件的瓶颈工序及核心工艺装备，产能6-9万台，沃尔齿轮助力规模化生产。光洋股份7月在互动平台表示，公司机器人RV/谐波减速器轴承等产品的开发验证工作推进顺利，已逐步进入批量配套阶段。

除了上文所提的双环传动，绿的谐波、大族激光、汉宇集团和丰立智能均有谐波减速器相关布局。其中，绿的谐波市占率领先（24.7%），上半年公司谐波减速器及金属部件收入1.53亿元。大族激光在互动平台表示，机器人相关谐波减速器产品已经在国内头部工业机器人企业实现批量交付销售，同时还在配合一些国外品牌机器人进行测试验证中。

东北证券韩金呈8月28日研报指出，汉宇集团于2014年投资控股同川科技，而同川精密是深圳市同川科技有限公司旗下的谐波减速器事业单元，同川依靠深厚的技术积累，有望逐步向国内外主流的机器人以及人形机器人企业供应谐波减速器等核心零部件，为公司带来新的增长极。韩金呈8月10日研报指出，丰立智能目前积极布局机器人以及人形机器人的相关产品，谐波减速器在跟机器人整体企业送样中，未来有望充分受益下游需求爆发。