3d深度相机技术有哪些， 目前市场上主流的3d视觉技术有四种：双目视觉、TOF、结构光3d成像和激光三角测量。

1.双眼视觉

双目技术是目前应用比较广泛的三维视觉系统。它的原理就像我们的两只眼睛。我们从两个视点观察同一个场景，得到不同视角的感知图像，然后通过三角测量原理计算图像的视差，得到场景的三维信息。

由于双目技术原理简单，不需要使用专门的发射器和接收器，只需要在自然光照下获取三维信息，因此双目技术具有系统结构简单、实现灵活、成本低廉等优点。适用于生产现场的在线、产品检验和质量控制。

而双目技术的缺点是算法复杂，计算量大，在光线较暗或曝光过度的情况下效果较差。

2.3d结构光技术

它通过光源投射出一束结构光。这种结构光不是普通的光，而是具有一定结构(如黑白)的光照射到被测物体的上表面。因为物体形状不同，会使这样的条纹或斑点产生不同的变形。在这种变形之后，

通过算法可以计算出距离、形状、大小等信息，从而获得物体的三维图像。

3.激光三角测量

它基于光学三角原理，根据光源、物体和探测器之间的几何成像关系，确定空间物体各点的三维坐标。

通常采用激光作为光源，CCd摄像机作为探测器，具有结构光三维视觉的优点，准确、快速、成本低。

4.飞行时间成像技术

TOF是飞行时间的缩写。其原理是向目标物体连续发射光脉冲，然后用传感器接收物体返回的光，通过检测光脉冲的飞行时间，得到目标物体的距离。

TOF的核心部件是光源和光敏接收模块。由于TOF直接根据公式输出深度信息，不需要用类似双目视觉的算法计算，因此具有响应速度快、软件简单、识别距离远的特点，并且由于不需要获取和分析灰度图像，

因此，它不受外部光源表面特性的影响。典型的TOF 3d扫描系统每秒可以测量物体上10，000到100，000个点的距离。然而，TOF技术具有分辨率低、不能精确成像和成本高的缺点。

延伸：3d深度相机有什么特点？

1.结构光技术，根据光信号的变化计算物体的位置和深度，快速恢复被抓取物体的三维空间，实现高精度识别。

2.高帧率智能算法，采用高帧率摄像头和特殊的处理算法，能够快速获取精确的三维信息，抖动小。

3.3d摄像机组使用MEMS编码光栅结构光进行扫描，根据图像恢复算法重建物体的真实3D点云数据。

4.满足工业高分辨率、亚毫米级测量的三维视觉应用需求。

5.该设备具有体积小、景深大、测量精度高、成本低、操作简单等优点。

6.3d深度相机可以应用于生物特征场景。

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